プログラム sf.net/apps/trac/estar/

E*アルゴリズムは、(モバイル)ロボット工学のためのパスプランナーです。A*とは異なり、移動をグラフエッジに制約し、エッジ間を補間することで滑らかな軌道を生成します。D*と同様に、ローカルパスコストの変更後の動的再計画もサポートします。