プログラム Mathieu Labbé

RTAB-Map(リアルタイム外観ベースマッピング)は、インクリメンタルな外観ベースのループクロージャ検出器に基づくオープンソースRGB-DグラフベースのSLAMアプローチです。ループクロージャ検出器は、新しい画像が以前の場所または新しい場所からどの程度発生するかを確定するために、かばんのアプローチを使用します。ループクロージャ仮説が受け入れられると、マップのグラフに新しい制約が追加され、グラフ オプティマイザによってマップ内のエラーが最小化