RTAB-Map 0.18.0
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に関しては RTAB-Map
RTAB-Map(リアルタイム外観ベースマッピング)は、インクリメンタルな外観ベースのループクロージャ検出器に基づくオープンソースRGB-DグラフベースのSLAMアプローチです。ループクロージャ検出器は、新しい画像が以前の場所または新しい場所からどの程度発生するかを確定するために、かばんのアプローチを使用します。ループクロージャ仮説が受け入れられると、マップのグラフに新しい制約が追加され、グラフ オプティマイザによってマップ内のエラーが最小化されます。メモリ管理アプローチは、ループクロージャ検出とグラフ最適化に使用される場所の数を制限するために使用され、大規模な環境に対するリアルタイムの制約が常に尊重されるようにします。 スケッチファブの注目ビデオのモデルはこちら:https://skfb.ly/6nryX 質問については、フォーラムまたはGithubで尋ねてください: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting それはプロジェクトタンゴでのみ動作します 機能： *環境のオンライン3Dスキャン/マッピング *オンラインループ閉鎖検出と地図補正 * DB形式で保存 (RTAB-マップデスクトップ形式) *PLYまたはOBJでエクスポート(720pまでのテクスチャ付き) * マルチセッションマッピング(保存して後で続行) * ローカリゼーション専用モード (前のセッション) *点群が保存されていない軌道モード(エリア学習に似ています) * 後処理オプション(例えば、バンドル調整を使用してテクスチャを整列させる)